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Nous allons maintenant présenter les bases de l'utilisation de XMLlab. Pour cela, nous allons étudier la structure de la simulation du pendule vue précédemment, puis l'étendre pour y ajouter une nouvelle fonctionnalité permettant de faire varier l'angle initial du pendule en agissant directement sur le graphique Scilab.
On considère le pendule représenté sur la Figure 3.1, « Le pendule ». Ce pendule est constitué d'une masse M considérée comme ponctuelle et d'une tige de longueur L et de masse négligeable par rapport à M. Le poids est dirigé de bas en haut selon un axe vertical. Le mouvement du pendule est un mouvement plan de rotation de centre O.
La position du pendule par rapport à sa position d'équilibre
stable est repérée par l'angle
On applique le principe fondamental de la dynamique à l'ensemble
constitué de la tige et de la masse. Pour obtenir l'équation de
mouvement, il suffit d'écrire l'équation de moments, par exemple en
O : le moment dynamique au point
O du pendule est égal au moment en
O des actions extérieures sur le pendule. On
obtient l'équation suivante :
Équation 3.1. Equation réelle du mouvement du pendule
Si